成语“鞭长莫及”里的鞭指马鞭子；莫：不；及：够得上。整个意思是马鞭虽长，但打不到马肚子上。原意是说即使有力量也使不得，因为马肚子不是鞭打的地方，后来比喻力量达不到，多表示距离远而无力相助或无法施加影响。典出《左传·宣公十五年》：“古人有言曰：‘虽鞭之长，不及马腹。’”
春秋时，楚国欲和晋国争霸中原，楚庄王想从攻打宋国开始，派申无畏以访问齐国途经宋国而向宋国挑衅。
按当时的诸侯间的规矩，途经宋国理应事先通知宋国，或者让使者带假道文书。但楚庄王故意找事儿，自恃大国，不把宋国放在眼里，既不先通知宋国，也不让所派的申无畏带假道文书。
申无畏以前曾仗着楚国强大，做过污辱宋国国君的事，知道宋国人恨他，说：“如果这样，宋国是不会让我通过的。宋国有人认得我，如果让他们认出来，只怕我性命难保。”楚庄王便说：“你把你的名字改为申舟，他们就不知你是当时的申无畏了。”申无畏说：“那也不行。改了名字改不了面目啊。他们仍然可以认出我来。”楚庄王说：“你放心，宋国如果敢对你怎么样，我就发兵攻打宋国。”申无畏说：“可那样，我的性命就没有了啊！”
楚庄王为了找宋国的事，打算牺牲申无畏，非要让他这样做不行。申无畏无法，只得把后事交待给儿子，第二天就出发了。
宋国也不是任人欺负的。申无畏改名经过宋国时，来到关卡上，受到了盘查，有人果然认出他是申无畏，申无畏便用楚庄王的话威胁宋国关卡上的官兵。宋国关卡上的官兵就毫不客气地扣下了他，并马上去报告给右师华元。
华元非常恼火，向宋文公请示要杀申无畏，以报前仇，对宋文公说：“楚国使者，经过我国，事先连通知都没有，简直把我国看作已经亡了，成为它的属地了，这是不能容忍的。我们必须维护主权独立和尊严，不能受这样的侮辱。他们如果借此发兵，我们大不了亡国。宁愿战败而亡，决不受辱而亡！”就把申无畏杀了。
楚庄公听到申舟被杀的消息，见宋国果然中计，立刻亲率大军，大举进攻宋国。宋国抵抗不住，楚军打到宋国的国都睢阳，把睢阳城包围起来。
宋国顽强抵抗，兵民团结一致，楚军攻打了几个月，也没能把睢阳城攻破。但宋国守城耗费巨大，最后城内无粮，情况危急，宋文公便派大夫乐婴齐去宋国的友国——晋国求援。晋景公考虑到宋国是晋国的老朋友，如果宋国亡于楚国，晋国就丢了宋国这个最好的朋友，于是决定出兵援宋，但大臣中却有人认为多一事不如少一事，劝晋景公不要出兵。大夫伯宗向晋景公进谏说：“不可。古人有言曰：‘虽鞭之长，不及马腹。’天方授楚，未可与争。虽晋之强，能违天乎？……君其待之。”
伯宗引此语说明晋国虽然具备争雄逞强的实力，但楚国锐气正盛，不宜因一时之急，贸然与其争一日之长。虽有抗衡之力，亦应选适宜时机，鞭子不应打在不该打之处。一些大臣赞成伯宗的意见。晋景公踌躇不决，说：“那样，宋国岂不就危险了？”于是又有人向晋景公出了一个主意：派人去宋国送信，就说晋国很快就会出兵，让宋国坚持住，这样就会提振宋国的士气，宋国兵民坚守城池，楚军不能攻破睢阳，时间长了，楚军也许会被拖垮。
一位叫解扬的大夫自告奋勇，说他能完成这一任务。于是晋景公就让解扬来了宋国。结果解扬到睢阳城外被楚军截获，楚庄王让解扬上到高处向城中喊话说晋国不会发兵救宋国，劝宋国投降。解扬心生一计，当即同意，上去后却向城内说：“宋国的朋友，我是晋国的使者解扬，来向你们送信被楚军抓住了。我告诉你们，我君马上就出兵援助你们，你们千万要坚持住。”楚庄王要杀解扬，解扬毫不畏惧，结果楚庄王怕惹恼晋国，把解扬放了。这一次，晋国并没有给宋国任何实际上的援助。
这件事被《左传》记载了下来，虽然“虽鞭之长，不及马腹”与“鞭长莫及”形似而质已迥异，但后人还是借以表示距离远而力量达不到。例句：“除掉腹地里几省外国人鞭长莫及，其余的虽然没有摆在面子上瓜分，暗地里都各有了主子了。”（清·李宝嘉《官场现形记》第五十四回） （刘秀森）