说到管仲和齐桓公，在很多人脑海中的印象或许是君臣关系。齐桓公作为春秋五霸之首，在历史上有着很大的影响力。而管仲作为齐桓公的丞相，有着华夏第一相的美誉，影响力也绝不在齐桓公之下。齐桓公称霸，管仲的功劳可以说是最大的。当然，一个能人，要想发挥自己的才能，必须有施展的舞台，得到君主的赏识是必不可少的。其实，齐桓公在继承皇位前，和管仲也有过一段结怨，后来齐桓公不计前嫌，重用管仲，才有了后来鼎盛的齐国。
公元前686年，齐襄公被自己的堂弟公孙无知杀死，自立为君。由于难以服众，公孙无知又被齐国大臣发动政变给杀了。此时齐国内乱，群龙无首，必须找回齐襄公两个流亡在国外的弟弟公子纠和公子小白，回国来继位。他们俩都有很大的机会，但前提是谁先赶回国，谁就可能占据主动权，最后当上国君。
当时哥俩都跑的不远，都是在与齐国相邻的国家，公子纠在鲁国避难，公子小白（后来的齐桓公）在莒国避难。按理说，公子纠比公子小白年龄大，继位条件也更好。因为公子纠的母亲是鲁国公族，而公子小白的母亲是卫国女士，没有鲁国那样有影响力。再加上跟着公子纠一起逃亡的是齐国第一大谋士管仲，而跟着公子小白一起逃亡的只是管仲的好朋友鲍叔牙，在智谋上也比不上管仲。
在回国的路上，公子纠有着鲁国的军队护送回家，而公子小白却很可怜，只能带着鲍叔牙和几个随从回国，相比起来，显得寒碜很多。表面上看公子小白没有哥哥那样强硬的后台，胜负一目了然，但公子小白确实一个心思极为缜密的人。早在年少的时候，就和齐国执掌大权的家族关系亲密。齐国发生政变后，两位大臣也很快就通知了公子小白。而公子纠也非等闲之辈，他料定了弟弟的回国线路，于是让最信任的管仲带兵，在他必经之路上设下埋伏，等公子小白出现的时候，就让管仲一箭射死他。
巧的是，管仲虽然射中了小白，但是射中的是腰带扣，那时的腰带扣是用金属做的，救了小白一条命。而小白的演技也非常出色，被射中后，立马倒在车上装死。管仲一位自己消灭了自家主公君位的竞争者，回去复命。公子纠觉得胜券在握后，便放缓了行军速度，走走停停6天后才到到齐国边境。
而公子小白呢，见管仲走后不敢怠慢，轻骑连夜就直奔齐国，抢占了先机，在公子纠之前到达齐国，并称为了齐国国君。等公子纠到达城下时，见小白已是国君，自然是不甘心。鲁国军队想武力帮助公子纠夺取君位，但相持半年后，公子纠最后还是战败被杀死，管仲也被鲁国献给了齐国。
齐桓公（公子小白）当初非常恨管仲，准备把他弄回来后慢慢折磨死。最后在鲍叔牙的劝说下，齐桓公才打消了个念头，重用管仲。管仲当初想用箭射死齐桓公，齐桓公继位后想报仇，由此就产生了这个成语“一箭之仇”。