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春秋时代齐国有位有名的大夫名叫晏婴，晏婴身材矮小，面貌也不出众，但他节俭力行，忠心为国。有一回，他奉命出使到楚国。
当时正值自恃强大，骄横异常楚灵王当政。他竟和大臣们设计了一个侮辱晏婴的圈套。
当晏婴的车马到楚国郢都（今湖北荆州西北）东门的时候，城门却紧紧关闭着。晏婴让车夫向城楼上喊话，要他们开门。
城楼上走下一个卫士，把晏婴带到近旁新开的一扇又矮又小的门前，并告诉他从这里进楚国的城。晏子看穿了楚国想要侮辱自己的心思，冷笑着说到“这是狗门，出使狗国的人才从狗门进去，我现在出使的是楚国，不应该从这里进去。”
卫士碰了钉子不知该如何答晏子的话，立刻回城报告楚灵王。楚灵王又差异又尴尬，说：“我原来想戏弄他，结果反被他戏弄了。”只得命卫士打开东门，请晏子从大门进城。
晏子进了城，看到郢都城郭坚固，人口众多，暗中称赞。
第二天上接踵午，晏婴前去朝见楚灵王。此时，楚国宫殿里已经排好了楚国上下大大小小的文武百官，其中有些人向他提出一些挑衅性的问题，但都被晏子一一驳倒了。
一会儿，楚灵王在侍卫们的簇拥下，大摇大摆地上了殿。晏婴行礼拜见楚王的时候，楚王故意耸了耸肩膀说：“难道齐国没有人了吗？”
晏婴答道：“齐国京城临淄（今山东淄博东北）有三万户人家，张开袖子可以连成一片阴影，大家挥汗可成雨，大路上行人肩膀靠着肩膀，脚尖碰着脚跟“比肩继睡）热闹非常，怎么说我国没有人？”
“既然如此，齐王为什么会让你这样的人出使我国呢？”楚灵王不屑的问。
晏婴从容答道：“我国任命使臣，历来有个规矩：让贤能的人出使到有贤君的国家，不中用的人出使到君主不中用的国家；我要婴最为无用，所以只能派我出使到贵国来。”
楚王被晏婴说得无言以对。他觉得晏婴是个出色的外交人才，不得不隆重接待。晏婴此行楚国不辱使命，胜利地回到齐国。
“比肩接踵”这则成语，就是从这个故事里引出来的。