闽越王无诸同越东海王摇，他们的祖先都是越王句践的后代，姓驺。秦朝吞并天下后，都被废除王号，成为君长，把他们这地方设置为闽中郡。待到诸侯反叛秦朝，无诸和摇便率领越人归附鄱阳县令吴芮，就是人们所说的鄱君，跟随诸侯灭亡了秦国。在当时，项籍把持向诸侯发布命令的大权，没有立无诸和摇为王，因此，他们没有归附楚王。汉王攻击项籍，无诸和摇就率领越人辅助汉王。汉王五年（前202）时，重新立无诸为闽越王，在原先的闽中这地方称王，建都在东冶。汉惠帝三年，列举高帝时越人的辅佐之功，朝廷认为闽君摇的功劳多，他的百姓也愿意归附，于是就立摇当了东海王，建都在东瓯，世俗之人称他为东瓯王。
过了几代人之后，到汉景帝三年（前154）时，吴王刘濞谋反，想让闽越跟随他反叛汉朝，闽越不肯采取行动，只有东瓯跟随吴王造反。等到吴国被攻破，东瓯接受了汉朝的重金收买，在丹徒杀死了吴王刘濞，因此都没有被诛杀，回到了自己的国中。
吴王的儿子子驹逃亡到闽越，怨恨东瓯杀了他父亲，经常劝说闽越去攻打东瓯。到汉武帝建元三年（前138），闽越出动军队围攻东瓯。东瓯粮食用尽了，蒙受困难，将要投降，就派人向汉天子告急。天子向田蚡询问此事，田蚡回答说：“越人之间相互攻打，本来是常有的事，其态度又反复无常，不值得烦扰中国前去救援。从秦朝就开始抛弃他们，不把他们当做从属国。”于是中大夫庄助就诘难田蚡说：“只是担心力量不足，援救不了他们，恩德浅薄，不能覆盖他们；如果真有能力救助他们，为何要抛弃他们呢？而且秦国连整个咸阳都抛弃了，何况是越人呢！如今小国在遇到困难没办法时，来向天子告急，天子不去救援，他们将向哪里去诉苦求救呢？天子又怎样来养育保护万国民众呢？”天子说：“大尉的主张不值得商议。我刚即位，也不想拿出虎符从郡国调动军队去打仗。”于是就派遣庄助拿着符节到会稽去调兵出征。会稽太守想对抗命令，不给庄助调兵出征，庄助就杀了一位军司马，明白地申明天子的旨意，会稽太守才发兵从海上去救援东瓯。军队尚未到达东瓯，闽越就领兵撤离了。东瓯请求把全国都迁徙到中国去，于是就率领全体民众到中国来，居住在江淮一带。
到建元六年（前135），闽越攻打南越。南越遵守天子的约束，不敢擅自发兵回击，而把这事报告天子。天子派遣大行王恢领兵走出豫章，大农韩安国走出会稽，都担任将军之职。他们的军队还未越过阳山岭，闽越王郢就派出军队守在险要的地方，对抗汉朝军队。郢的弟弟馀善就和东越丞相及宗族之人商量说：“我们的国王因为擅自发兵攻打南越，没有向天子请示，所以天子派兵来讨伐。如今汉朝军队众多而强大，现在就是侥幸战胜他们，天子以后必然还会派更多的军队来，直到把我们国家消灭为止。现在如果我们把国王杀了，向天子谢罪，天子要是接受了我们的要求，就能停止战争，我们的国家必定会完整保存下来。如果天子不理睬我们的谢罪表现，我们就奋力战斗，要是不能取胜，我们就逃到海里去。”大家都说：“好注意！”于是就用铁把小矛杀死了郢，派使者带着他的头送给了大行王恢。王恢说：“我军来这里就是为了诛杀东越王，现在王的头已经送到，东越也已谢罪，没有打仗就消除了祸患，没有比这再大的好处了。”就用灵活方便的方式停止了军事行动，并把情况告知了大农韩安国，又派使者携带王的人头急驰长安，报告天子。天子下诏书，让王恢和韩安国的军队停止军事行动，说：“东越王郢等首先作恶，只有无诸的孙子繇君丑没有参与这个阴谋。”天子便派郎中将去立丑当越繇王，奉行对闽越王的祭祀之礼。
馀善杀了郢以后，他的威望传布全国，国中的百姓多半归属于他，他就暗中自立为王。繇王不能矫正他的民众的错误，使他们保持正道。天子听到这事后，认为不值得为馀善的事再兴师动众，说：“馀善屡次同郢阴谋作乱，以后却首先杀了郢，使汉军得以避免劳苦。”于是就立馀善做东越王，同繇王同时并处。
到了元鼎五年（前112），南越造反，东越王馀善向汉朝天子上书，请求率兵八千人跟随楼船将军去攻打吕嘉等。待到他的军队到达揭阳时，他就以海上出现大风巨浪为借口，不再向前进军，采取骑墙观望的态度，暗中又派使者与南越联系。等到汉军攻陷番禺，东越的军队也未到。这时楼船将军杨仆派使者向天子上书，愿意乘便领兵去攻打东越。天子说士卒已经劳累疲倦，没有批准楼船将军的请求，停止了军事行动，下令诸位校官，让他们驻军在豫章的梅岭等候命令。
元鼎六年（前111）秋天，馀善听说楼船将军请求讨伐他，而且汉军已经进逼东越边境，将要攻过来了，于是他就造反，派兵到汉军的必经之路作抵抗。他还给将军驺力等加上了“吞汉将军”的封号，大军进入白沙、武林和梅岭，杀了汉军的三个校尉。这时，汉朝派遣大农张成、原山州侯刘齿率兵驻守在这里，不敢去进攻东越的军队，退到有利地方，呆在那里。后来他们犯了畏惧敌人、怯懦软弱的罪而被杀。
馀善刻了“武帝”的印玺而自立为皇帝，欺诈他的百姓，说了些虚妄不实的话。汉天子派遣横海将军韩说从句章出发，渡海从东边进军；楼船将军杨仆从武林出发；中尉王温舒从梅岭出发；投降汉朝而被封侯的两个越人做了戈船将军和下濑将军，他们从若邪、白沙出发。元封元年冬天，这些将军都领兵进入东越。东越一向派兵防守在险要的地方，派徇北将军守卫武林，打败了楼船将军的几个校尉，杀死了长吏。楼船将军率领钱塘人辕终古杀了徇北将军，被封作御兒侯。他自己的军队却没有前往武林。
原来的越衍侯吴阳在此之前留在汉朝，汉朝派他回到东越劝说馀善。馀善不听劝告。等到横海将军韩说率兵先到了东越，越衍侯吴阳就率领他的邑中的七百人叛变东越，在汉阳攻击东越。他同建成侯敖及其部下，同繇王居股商量说：“馀善首先作乱，劫持我们这些人。如今汉朝大军已到，兵多势强，我们设计杀害馀善，各自归顺汉朝的将军们，或许能侥幸解脱罪过。”于是大家共同杀了馀善，率领他们的兵士投降了横海将军。因此汉朝封繇王居股当了东成侯，食邑一万户；封建成侯敖当了开陵侯；封越衍侯吴阳为北石侯；封横海将军韩说当了按道侯；封横海校尉刘福当了缭荌（ｙīｎｇ，英）侯。刘福是成阳共王刘喜的儿子，原先为海常侯，因为犯法而失掉侯爵。从前参军也没立军功，因为是宗室子弟的原因而被封侯。其余各位将军都没有战功，所以都没受封。东越的将军多军，在汉军到来时，放弃了他的军队投降了，因而被封为无锡侯。
于是汉天子说东越狭小而多险阻之地，闽越强悍，屡次反复无常。因而命令军官们率领全部东越民众迁徙到江淮一带居住。东越这地方变成了空虚之地。
太史公说：“越国虽然是蛮夷，他的祖先难道对民众曾经有过很大的功德？不然，为何世代相传得那么久远？经历了几代都常常当君王，而句践竟一度称霸。然而馀善竟然做出大逆不道的事情，国家被消灭，百姓被迁徙。他们祖先的后代子孙繇王居股等还被封为万户侯，由此可知，东越世世代代都当公侯。大概这就是大禹所留下的功业吧。