“商山四皓”是秦朝末年四位信奉黄老之学的博士：东园公唐秉、夏黄公崔广、绮里季吴实、甪（lù）里先生周术。他们是秦始皇时七十名博士官中的四位，分别职掌：一曰通古今；二曰辨然否；三曰典教职。后来他们隐居于商山，曾经向汉高祖刘邦讽谏不可废去太子刘盈（即后来的汉惠帝）。后人用“商山四皓”来泛指有名望的隐士。
刘邦登基后，立长子刘盈为太子，封次子如意为赵王。后来，见刘盈天生懦弱，才华平庸，而次子如意却聪明过人，才学出众，有意废刘盈而立如意。
刘盈的母亲吕后闻听，非常着急，便派自己的哥哥建成侯吕释之去请开国重臣张良出面。吕释之对张良说：“您是皇上的亲信谋臣，现在皇上想要更换太子，您岂能高枕而卧？”张良推辞道：“当初皇上是由于数次处于危急之中，才有幸采用了我的计策。如今天下安定，情形自然大不相同。更何况现在是皇上出于偏爱想要更换太子，这是人家骨肉之间的事情。清官难断家务事啊！这种事情，就是有一百个张良出面，又能起什么作用呢？”吕释之恳求张良务必出个主意。
张良不得已，只好说：“这种事情，光靠我的三寸不烂之舌恐怕难以奏效。我看不如这样吧！我知道有四个人，是皇上一直想要罗致而又未能如愿的。这四个高人年事已高，因为听说皇上一向蔑视士人，因此逃匿山中，不作汉臣。然而皇上非常敬重他们。如果请太子写一封言辞谦恭的书信，多带珠宝玉帛，配备舒适的车辆，派上能言善辩之人去诚恳聘请他们，他们应该会来。然后以贵宾之礼相待，让他们经常随太子上朝，使皇上看到他们，这对太子是很有帮助的。”于是吕氏兄妹和太子当真把这四个后人称之为“商山四皓”的老人请来了，把他们安顿在建成侯的府邸里。
在一次宴会中，太子侍奉在侧，四个老人跟随在后。刘邦突然见那四个陌生的老人，都已八十开外，胡须雪白，衣冠奇特，非常惊讶，问起他们的来历，四人道出自己的姓名。刘邦听了大吃一惊：“多年来我一再寻访诸位高人，你们都避而不见，现在为何自己来追随我的儿子呢？”四个老人回答：“陛下一向轻慢高士，动辄辱骂，臣等不愿自取其辱。如今听说太子仁厚孝顺，恭敬爱士，天下之人无不伸长脖子仰望着，期待为太子效死，所以臣等自愿前来。”刘邦说：“那就有劳诸位今后辅佐太子了。”四人向刘邦敬酒祝寿之后就彬彬有礼地告辞而去。刘邦叫过戚夫人，指着他们的背影说：“我本想更换太子，但是有他们四人辅佐，看来太子羽翼已成，难以动他了。吕雉这回真是你的主人了！”戚夫人大哭。刘邦强颜欢笑：“你给我跳楚舞，我为你唱楚歌。”刘邦便以太子的事件即兴作歌：“鸿鹄高飞，一举千里。羽翼已就，横绝四海。横绝四海，又可奈何！虽有矰缴，尚安所施！”
北宋淳化二年（991），贬任商州团练副使的王禹为“商山四皓”撰写了《四皓庙碑·易》称：“知进退存亡而不失其正者，惟圣人乎。先生避秦，知亡也；安刘，知存也；应孝惠之聘，知进也；拒高祖之命，知退也。四者俱备，而正在其中矣。”
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