明朝时期的日本处于十分贫穷的状态，尤其是当时的财产和官位继承制度，实行长子继承制，长子以下的男子几乎一无所有。这样，这些没有财产和官位的贵族子弟便在社会上流浪，这些人后来被称为日本浪人。由于中国的海岸线漫长，不易集中兵力布防，日本浪人就纠集了许多人前来进犯，这些人骁勇善战，时而陆地，时而海上，难于围剿，因此形成了中国明代东南沿海二十多年的倭患。在这场抗倭的斗争中，涌现出了许多英雄将领，俞大猷是其中的代表人物之一。
俞大猷
俞大猷在明朝可以说是个特立独行的人，他不仅是个名将，还是个武术大师，早年曾拜王宣、林福为师学习《易经》，得到真传。后来又以《易》推演兵法。俞大猷曾经说兵法术数从五起，犹如人身有手、足、头五体一样，虽然领有百万之众，但可以使他们协调一致、合为一人之用。可以说在兵法上有造诣。后又跟随李良钦学剑术，将剑术与《易》相结合，创出专门克敌的简体武术，将原有的繁琐招式去掉，并将其普及到每一个兵士身上，极大提高了士兵的战斗力，为后来的抗倭胜利提供了保证。
嘉靖三十一年，倭寇进犯浙东，一路上烧杀抢掠，无恶不作，连破宁波、绍兴的防卫设施，又进攻松阳，浙东的大半地区几乎沦陷。当时的明军腐败不堪，再加上指挥不当，无法抵御倭寇。于是朝廷委派俞大猷为宁波、台州诸府参将，前往浙江抗击倭寇。
俞大猷到任后，先了解了当地的情况，继而派出小股部队侦察，发现倭寇流动性大，没有一定的据点后，加上浙东一带水路繁多，地势复杂。俞大猷决定在水道上拦截敌舰，堵住进犯陆地的倭寇的归路，然后将其赶下海去，在沿岸重兵布防，围而歼之。他的这一抗敌方略得到朝廷的支持，俞大猷调集福建水师布于沿海，自己亲率精锐部队分成几股袭击敌舰，使敌舰处于危险的境地。岸上的敌寇见状十分惊慌，果然全力回救战舰，希望与海上的舰队会合。俞大猷见目的达到，急令所有军队立即出击，从地面和海上夹击倭寇，形成包围之势，将其一举歼灭。首战告捷，取得了巨大的战果，使倭寇再也不敢轻易上岸抢掠了。
一次的打击是不足以让倭寇死心的。不久，倭寇又卷土重来，而且规模比上一次更大，且与明军形成对抗之势。朝廷接到急报后，派张经为右都御史兼兵部右侍郎，主持抗倭事宜，并任命俞大猷为苏松副总兵，协助张经指挥。此时的俞大猷所领的兵力不足三百人，调集的各路兵马尚未到来，倭寇却有两万人的兵力，俞大猷寡不敌众，在金山被倭寇击败，总督张经让俞大猷出战，但俞大猷坚守按兵不动，等到永顺、保靖的援兵到来后，俞大猷才出战，于王江泾大败倭寇。
在此次战役中，俞大猷可以说起了很大的作用，由于俞大猷不善阿谀逢迎，得罪了朝中的权贵，再加上主帅张经入狱，俞大猷并没有得到升迁，反而因为金山之败被降职。战功却被严嵩的党羽赵文华、胡宗宪等人冒领。对此，将士们都感到十分气愤，俞大猷却不在乎，坦然地说：“只要倭寇得平，疆土可保，我们死而无怨，何必计较个人的得失荣辱呢？”
俞大猷虽然在抗倭的战斗中屡建奇功，但因他不愿结交朝廷的权贵，再加上朝廷中派系复杂，此后不久就被陷害入狱。没有俞大猷的指挥，抗倭就失去了首脑人物，倭寇不久又死灰复燃，四处游击侵扰。朝廷看到这种情形，又不能不用俞大猷，只好以戴罪立功的名义，将俞大猷释放出来，让他再到抗倭前线指挥作战。
俞大猷从不计较个人的恩怨得失，竭尽全力，抗击倭寇。他采取了新的战略战术，使用清陆的办法，在陆地上搜索，将敌寇逼入水中，再伏兵水上，攻击敌船，以火焚之，在船上歼灭敌人。依靠这种方法，他屡战屡捷，不久就升任了浙江总兵，再升都督同知。他先是平定了与倭寇勾结的海贼徐海，又突发奇兵，扫平了舟山一带的倭寇，使浙江全境的倭乱基本平定。
俞大猷一生几乎都在与倭寇作战，战功显赫，他所率领的“俞家军”甚至能将敌人吓退，与戚继光并称为“俞龙戚虎”，扫平了为患多年以及趁机作乱的伪倭寇。俞大猷虽然战功累累，却经常被弹劾而遭到免官，甚至多次被他人冒领军功，但俞大猷却从来不会计较，仍旧全力打击倭寇。俞大猷的战功一点都不逊色于戚继光，可是为什么在后人看起来，他反倒成为戚继光的陪衬呢？
这种局面的形成，是多种因素长期作用的结果。明代著名方志史学家何乔远在《名山藏俞大猷传》中便写道：“大猷虽有不羁之才，而低首行列；虽有乡曲之誉，而处势孤藐；虽有深沉谋略，而不能为纵横辩词。”李义壮、稚大甫的《〈洗海近事〉序》则说他“平生不张能，不争功，人见之粥粥若无能者”。澹泊明志、为人低调、力单势孤、不擅辩词、不贪己功、大智若愚……这些固然都是俞大猷难以彰显的原因，但又不仅于此。
在重文轻武的传统下，武官的战绩往往取决于庙堂笔墨，武将若想获得晋升，就不得不依靠以文官为主的权贵集团。年轻的戚继光懂得人情世故，心思活络，情商极高，哪怕他再无奈，他也会在抗倭之余，打点人情世故。俞大猷本身性情耿直，从不肯委曲求全，也不计较个人的荣辱得失，只求实质性建功立业，常常以国家民族利益为重，实现自己的抱负。
俞大猷打仗有过失利，常常受朝廷惩处，还被打入大牢，普通百姓不明就里，以为他是“罪有应得”，与一直顺风顺水、解民于危难却没有任何“负面新闻”的戚继光相比，在老百姓眼里，自然要略逊一筹。
俞大猷常常有功无赏，有过则必遭严惩，处处受制，动辄得咎，仕途布满荆棘。他一生四为参将，六为总兵，有过七次受辱，四次贬官夺荫，一次逮捕下狱的曲折与坎坷。相较而言，戚继光的官运可谓一帆风顺，似乎处处都有“贵人”照应，即使出现过失，也有人出面替他遮挡掩饰，总能化险为夷。这也就导致了俞大猷的名声不如戚继光的原因了，但是这并没有影响他们之间的关系，仍旧惺惺相惜，相处融洽，是一对要好的朋友，从未发生过节，是一对忘年之交。两人还在厦门万寿岩潮音洞前的巨石崖壁上一同题刻和诗，诗壁至今犹存。在歼灭徐海、进剿平海卫等重大战役中，他们联手御敌，总是密切配合，屡建奇功。
俞大猷是一位廉洁的将帅，对部下颇有恩惠，数建奇功，名震南部疆土。他负有奇节，以古代贤人豪士为自己的楷模。他用兵，先谋略而后征战，眼光远大，不贪近功。忠诚为国的精神老而弥笃，所到之处屡有大功。武平、崖州、饶平都为之立祠祭祀。