俞大猷，字志辅，晋江人。从小喜欢读书，开始跟易学大师学易经，从易经中推演出一套兵家奇正虚实之道，认为打仗跟人体一样分五部分，脑袋胳膊腿，大将就是脑袋，虽然带领百万精兵，也能把他们合而为一。又跟着剑术大师学剑，虽然穷的叮当响，但是意气风发，从不为自己的没钱感到丢人现眼抬不起头，相反越穷越牛逼，也不知道哪来的自信。父亲死后，考中嘉靖十四年武状元。
俞大猷可谓仕途坎坷，最初当一小校，看到海盗猖獗，就给上司写报告讨论怎么破，上司说，你一小校也敢论国家大事，打了一顿，免职。于是组建了一个名叫读易轩的文学组织，晚上以文会友跟书生们诗词唱和，白天教一帮武士练剑。当地有一名叫苏青蛇的贼头，力格猛虎，俞大猷单剑闯入贼营击杀之。安南进犯，俞大猷立功甚多，但是严嵩把他的功劳抹掉了，只赏了五十两白银。
嘉靖三十一年，倭寇扰乱东南，俞大猷战南逐北，成了救火队长。但是功多过也多，起起伏伏一路浮沉。几次差点被嘉靖办成死罪，又几次戴罪立功复起。最终朝野上下觉得除了俞大猷别人都干不掉倭寇，方才委以重任，俞大猷有了用武之地，打的倭寇屁滚尿流，后来和戚继光密切配合，终于把倭寇干掉了。但是戚继光飞黄腾达，他却只被赏了几个钱还不多。最终在万历元年又被罢免官职，也老了，辞职回家，不久病逝，赠左都督，谥武襄。
俞大猷志向远大，以古代贤豪自许，用兵必然谋划周祥之后方才出兵作战，不贪一时之功。忠诚许国，老而弥笃，所到各地必建大功，各地纷纷立庙祭祀。他的上司谭纶评价说，节制精明，公不如纶。信赏必罚，公不如戚。精悍驰骋，公不如刘。然此皆小知，而公则甚大受。戚谓威继光，刘谓刘显也。
俞大猷是唯一历史上真实记载的上少林寺挑战过少林功夫的武林高手。他听说天下武功出少林，于是上少林寺和各位武僧探讨棍术，带了两名武功最好的武僧下山当枪棒教头，终于训练出一支少林僧兵，在抗倭战争中出了大力。
俞大猷著有《剑经》一书，虽然名为“剑经”，实际上讲的是棍法及长兵器的用法。内容包括“剑（棍）”、“射”、“阵”三法，俞大猷认为“棍为艺中魁首”。强调随时以“奇正相生”的变化，以静制动，后发而先至，在敌“旧力略过，新力未发”时，施以突击，“打他第二下”，“刚在他力前，柔乘他力后，彼忙我静待，知拍任君斗”。戚继光曾称赞《剑经》说：“千古奇秘尽在于此，近用此法教长枪收明效，极妙！极妙！”