三国历史后期魏禅让晋后，晋统一中原，后期八王之乱，导致中原最乱的五胡十六国时期，各个势力纷纷称帝。汉民族在南方一方维持晋朝统治，称南朝，北方有魏齐周称为北朝。每个朝建立后都有史官记录本朝历史，其中魏书就是鲜卑建立的魏国本史。
魏书记载，昔皇帝有二十五子，有的分散于中原各地，有的分散于极远的荒蛮之地。昌意的小儿子，受封于北土，领地内有大鲜卑山，因此其部落就以叫鲜卑，统治着幽北广阔无垠的沃野，以游牧和狩猎为业。
与中原比较隔绝，没有文字，对于本部落的历史都是口口相传，当初黄帝以土德而为天下之主，北方风俗土称为拓，称后为跋，所以就为拓跋为姓氏，昌意的后裔始均还在尧帝手下当过官，后期渐渐与中原交往较少。
到了曹魏朝时期，在收服北方各部落后，不愿像匈奴一样贪图财利抢掠中原而与曹魏和亲，魏禅让晋后，依然尽忠于西晋皇帝。
到拓跋什翼犍开始在北方建国北魏称帝。此后魏帝国160年雄踞中原。在魏孝文帝时，下令鲜卑人改穿汉人服装、禁止说鲜卑话，废除了鲜卑族的种种特权。后来又将鲜卑诸姓改为汉姓，
其中拓跋改作元姓，另外还有一些鲜卑姓氏都改为长孙、穆、奚、陆、贺等汉族姓，孝文帝还通过婚姻方式来加强鲜卑同汉族的关系，同时在政治上大力重用汉族官员，以汉族习惯进行治理。通过孝文帝的一系列改革，使得汉族的先进文化及先进的政治制度完全融入了北魏的统治中，中国的北方已经开始进入了其民族融合的阶段。