"西山白雪三城戍，南浦清江万里桥。
海内风尘诸弟隔，天涯涕泪一身遥。
惟将迟暮供多病，未有涓埃答圣朝。
跨马出郊时极目，不堪人事日萧条。"这是唐代伟大的现实主义诗人杜甫的《野望》一诗。唐肃宗上元元年夏天，诗人杜甫历经数年动乱之后来到四川，在朋友的资助下，在四川成都郊外的浣花溪畔盖了一间草堂。在外漂泊数载、饱经战乱之苦的杜甫生活暂时得到了安宁，妻子儿女同聚一处，重新获得了天伦之乐。作者通过野望所见之景，表达了身世飘零之感 和忧国忧民的情怀。其中“南浦清江万里桥。”一句隐含着三国时期一段著名的故事。
蜀汉自从关羽失荆州、刘备伐吴失败以后，国力迅速下降。此时吴蜀联盟已经破裂，北方曹魏虎视眈眈，而南中地区一些汉族豪强和少数民族势力又叛乱迭起。用诸葛亮《出师表》中所说：“此诚危急存亡之秋也”。公元223年(蜀汉章武三年)夏四月，刘备病逝，五月，刘禅即皇帝位，改元建兴。这一年六月前后，益州郡的汉族豪强雍闿，趁蜀国在夷陵新败、刘备病逝以及黄元叛乱的混乱时机，策动牂柯郡太守朱褒、越嶲郡叟王高定以及益州郡少数民族头领孟获等一起叛乱。他们杀死了益州郡太守正昂，又把接任的太守张裔抓起来送往东吴，越嶲郡则杀死了郡将焦璜，而牂柯郡则杀掉从事常颀，一起反对蜀汉政权。由于蜀汉新遭大败，兵力损失巨大，加之刘备刚刚去世，国内局面需要整顿，因此，诸葛亮没有立即采取平叛的军事行动，而是采取了招抚的措施。但是并没有取得什么效果。
在北有曹魏大兵压境、东有孙权荆州军威胁，南有三郡叛乱的困难形势下，诸葛亮采取了"北抗曹魏、东和孙权"的战略，于223年10月派邓芝到东吴进行修好，并取得了外交上的成功。
接着，在224年积极进行兵力补充、整训等战役准备工作。这样，在225年初，已经具备了南下平叛作战的条件，于是，诸葛亮在成都开始组织这次南征战役。建兴三年，即刘禅即位后公元225年三月，诸葛亮在做好充分准备之后便开始发起了南征战役，至秋季即凯旋班师。回朝之后，诸葛亮以刚从南归为由，命费祎为昭信校尉，出使东吴重申盟好。在成都南门外的一座小桥边，诸葛亮为费祎设宴送行，席终，费祎叹息说道：“万里之行，始于此桥。”从此后人便称这座桥为“万里桥”。