牵牛和织女本为星座名称，最早在《诗经》里便已出现，但是基本上是作为天象来描写的，如《小雅·大东》：
维天有汉，监亦有光。跂彼织女，终日七襄。虽则七襄，不成报章。睆彼牵牛，不以服箱。东有启明，西有长庚。有捄天毕，载施之行。维南有箕，不可以簸扬。维北有斗，不可以挹酒浆。维南有箕，载翕其舌。维北有斗，西柄之揭。
在这里，牵牛、织女只是作为普通的星座来加以描绘。但是，作者以奇特的想象，说织女星终日在七襄间忙碌穿梭，却织不成一匹布，牵牛星也驾不了车。这种拟人化的手法，最终却给两颗星座赋予了生命，织女和牵牛也成为一对神仙眷侣。
用现代天文学解释，牛郎织女是银河东西两岸的两个星座，其中牛郎为天鹰座，织女为天琴座。天鹰座三星一线，牛郎星最亮。在晴朗的夜空，三星都是最明亮的星座，民间曾根据三星在天空的位置来判断时间；在三星的东南，有六颗牛宿星。天琴座三星成三角形分布，东面还有四颗星构成四边形。而北斗七星则组成了一个酒舀子的图形。这些星座组成的图案，都是肉眼可见的天象。《大东》便是据此所做的想象。
首次将星座和神话联系起来的，见于史马迁的《史记》。《史记·天官书》写道："婺女，其北织女。织女，天女孙也。"
汉代的诗歌中，织女终于成为了一个能够织布的仙女。
《古诗十九首》："迢迢牵牛星，皎皎河汉女。纤纤擢素手，札札弄机杼。终日不成章，泣涕零如雨；河汉清且浅，相去复几许！盈盈一水间，脉脉不得语。"
庾信《七夕诗》："牵牛遥映水，织女正登车。星桥通汉使，机石逐仙槎。隔河相望近，经秋离别赊。愁将今夕恨，复著明年花。"
骆宾王《艳情代郭氏答卢照邻》："传闻织女对牵牛，相望重河隔浅流。谁分迢迢经两岁，谁能脉脉待三秋。"
从汉代到唐朝，牛郎和织女一直是遥隔天河相望而不能相聚的情侣。到了宋代，他们终于可以每年有一次相见的的机会，并且他们一年一度相会的日子是七月初七，所以和民间的七夕节又扯上了关系。七月初七自汉代以来就是传统节日，因为初七晚上的"乞巧"节目，因此便和牛郎织女有了关系。王仁裕《开元天宝遗事》记载："帝(唐玄宗)与贵妃，每至七月七日夜，在华清宫游宴，时宫女辈陈瓜花酒馔，列于庭中，求恩于牵牛、织女星也。又各捉蜘蛛于小合中，至晓开视，蛛网稀密，以为得巧之候。密者言巧多，稀者言巧少。民问亦效之。宫中以棉站成楼股，高百尺，上可以胜数十人，陈以瓜果酒炙，设坐具，以祀牛、女二星。妃嫔各以九孔针五色线向月穿之，过者为得巧之候。动清商之曲，宴乐达旦。士民之家皆效之。"
唐代诗人林杰的《乞巧》描写了民间七夕乞巧的盛况："七夕今宵看碧霄，牵牛织女渡河桥。家家乞巧望秋月，穿尽红丝几万条。"
唐宋年间，乞巧的习俗达到了顶峰，几乎成了一个盛大的节日。宋人吴自牧《梦梁录》记载："七月七日，谓之七夕节。其日傍晚，倾城儿童女子，不论富责，皆着新衣。富贵之家，于高楼危榭，安排筵会，以赏节序。又于广庭中设香案及酒果，遂令女郎望月瞻头列拜，乞巧于牛、女。或取小蜘蛛，以金银小盒盛之，次早观其网丝圆正，名日得巧"。张先《菩萨蛮·七夕》描写的便是宋代七夕节的情形："双针竞引双丝缕。家家尽道迎牛女。不见渡河时。空闻乌鹊飞。西南低片月。应恐云梳发。寄语问星津。谁为得巧人。"
据统计，《全唐诗》收录了54位作者的七夕诗82首，《全宋词》收录62位作者108首七夕诗，足见这一题材受到诗人们广泛的关注与喜爱。而作为典故，在诗词中更是随处可见，我们在这里只是略举一二，以便明了这个故事发展的脉络。
到了宋代，牛郎织女终于能够一年相见一次，过河的桥梁也出现了，称之为"鹊桥"。欧阳修《渔家傲·七夕》："喜鹊填河仙浪浅，云軿早在星桥畔，街鼓黄昏霞尾暗。炎光敛，金钩侧倒天西面。一别经年今始见，新欢往恨知何限。天上佳期贪眷恋，良宵短，人间不合催银箭。"这首词里故事情节已经基本齐全，喜鹊填河架桥，云车早已侯在桥畔，正是夜鼓隆隆，晚霞暗淡的黄昏时节。相别已经一年，今夕方始相见，新欢旧恨，一时难以诉说。牛郎织女难得一见，良宵苦短，人们不应催促。欧阳修的另一首《渔家傲》描写了七夕乞巧的情形："乞巧楼头云幔卷，浮花催洗严妆面。花上蛛丝寻得遍，颦笑浅，双眸望月牵红线。 奕奕天河光不断，有人正在长生殿，暗付金钗清夜半。千秋愿，年年此会长相见。"最后一句，既是乞巧女子自己的心愿，也是对牛郎织女的良好祝愿，天上人间，人同此心，心同此理。
苏轼的《菩萨蛮·七夕》写道："凤回仙驭云开扇，更阑月坠星河转。枕上梦魂惊，晓檐疏雨零。相逢虽草草，长共天难老。终不羡人间，人间日似年。"一夕的欢会虽然草草，仍然强比人间的长久分离，度日如年。因为相逢不易，所以更珍惜此时的相聚。
秦观《鹊桥仙》："纤云弄巧，飞星传恨，银汉迢迢暗度。金风玉露一相逢，便胜却人间无数。 柔情似水，佳期如梦，忍顾鹊桥归路。两情若是久长时，又岂在朝朝暮暮。"秦观以豁达的态度对待两地分居的爱情生活，认为两人之间的感情高于一切，有些"爱情至上"的意味，所以"两情若是久长时，又岂在朝朝暮暮"也成为了广为传诵的名句，在所有吟咏牛郎织女的诗词中，算是别具一格。但是，爱情以相伴为前提，异地相望的爱情终究难以维持，这也是那么多的诗词中叹惋的原因。范成大的《鹊桥仙·七夕》便抒发会短离长、欢少愁多之慨，其后半阙写道："相逢草草，争如休见，重搅别离心绪。新欢不抵旧愁多，倒添了、新愁归去。"一年才得一次相聚，实属不易，然而匆匆相见又搅起了往日的离别情愁，新欢不抵旧愁多，一夕的欢会，难抵经年累月的相离，旧愁才去，又添新愁，与其如此，倒不如不见。写出了牛郎织女之间生生不已的爱恨情愁。可以说牛郎织女用永世的相思和悲苦谱写了一曲辛酸的离歌，让世人为之陶醉，所以千百年来吟咏不绝。
诗歌中对牛郎织女故事的描写，基本上以情侣间不能长相厮守所带来的痛苦为基本主题。但是期间的杂音也不是没有。唐代的志怪小说《灵怪录》中，就有一则《郭翰》的故事，记载织女偷情于郭翰。其文粗鄙简陋，和齐梁时代的宫体诗一样是下流无耻的文字。但是其中也反映出牛郎织女的故事已经基本成型。
到了清代，终于有小说家写成了完整的故事，增加了人为分开他们的情节，使整个故事更富于悲剧色彩。
到了二十世纪，叶圣陶又用白话文将这个故事重新改写了一遍。后来，又有戏曲、电影、电视剧将其搬上了舞台屏幕，以黄梅戏的《牛郎织女》最为著名。
这个故事从最初的天象发轫，经过几千年的演变，寄托了中国人对于爱情的希望和态度，具有永久的历史和艺术价值。
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